Регистрация | Последние сообщения | Персональный список | Поиск | Настройка конференции | Личные данные | Правила конференции | Список участников | Top 64 | Статистика раздела | faq | Что нового v.2.3 | Чат
Skunk Forum - Техника, Наука, Общество » АСУТП »
Настройка ПИД (страница 2)

Версия для печати (настроить)
Страницы: 1 2 3

Новая тема | Написать ответ

Подписаться

Автор Тема:   Настройка ПИД
Ben
Junior Member

Сообщений: 2
Откуда: Volgograd
Регистрация: Декабрь 2005

написано 19 Декабря 2005 14:55ИнфоПравкаОтветитьIP

Подскажите какие существуют программы для настройки контуров ПИ, ПИД регулирования (желательно ссылку).

Присоединяюсь к сказанному - настройка с помощью программы не есть хорошо.

Если ваш объект не производит тринитротолуол, и Вы можете позволить немного отклониться от заданных параметров, советую сильно не мудрить, и начать с установки П регулятора с к-ом 0.5 - 0.9. Добъетесь плавного выхода на режим, посмотрите на статическую ошибку регулирования, инерционность системы.

Начинайте постепенно увеличивать интегральную составляющюю - пока не устраните статическую ошибку без сильного перерегулирования.

Если скорость слежения не устраивает добавляйте понемногу дифференциальную составляющюю.

Конечно, таккая настройка далека от оптимизации, но все-же позволяет запустить регулятор в первом приближении. Хотите точнее - стройте модель объекта.

Petr
unregistered
написано 26 Декабря 2005 05:37  ПравкаОтветитьIP

Для IGOR.
Тема моей научной работы тесно перекликается с вашей.
По поводу аналитических оптимальных, робастных регуляторов хочу сказать следующее:
серьёзные проекты (ес-но, с которыми сталкивался), где практически реализованы
такие алгоритмы могу посчитать по пальцам левой руки. Да и реализованы они
были до 1989, т.е. в светлые времена НИИ и НИИПИ. На данном этапе определяющими
факторами при создании систем управления чаще являются деньги и время (за меньшие
деньги с максимальной скоростью). Такая постановка задачи часто приводит к
ухудшению функциональных качеств системы.
Вот так и получается, что в теории одно, а на практике - другое.
Поэтому вначале я спросил вас о том, какой реальный опыт применения таких
решений у вас имеется.

Добавление от 26 Декабря 2005 05:41:

Для IGOR.
Тема моей научной работы тесно перекликается с вашей.
По поводу аналитических оптимальных, робастных регуляторов, прогнозирующих
хочу сказать следующее:серьёзные проекты (ес-но, с которыми сталкивался), где практически реализованы такие алгоритмы могу посчитать по пальцам левой руки.
Да и реализованы они были до 1989, т.е. в светлые времена НИИ и НИИПИ. На данном этапе определяющими факторами при создании систем управления чаще являются деньги и время
(за меньшиеденьги с максимальной скоростью). Такая постановка задачи часто приводит к
ухудшению функциональных качеств системы.
Вот так и получается, что в теории одно, а на практике - другое.
Поэтому вначале я спросил вас о том, какой реальный опыт применения таких
решений у вас имеется.

Igor
unregistered
написано 26 Декабря 2005 15:50  ПравкаОтветитьIP

Для Petr.
Полностью с вами согласен, плюс к этому могу добавить что в большинстве своем на производство попадают люди которые имеют лишь отдаленное представление имеют о ТАУ, самостоятельно доходили и разбирались в проблеммных вопросах, поэтому имеют отрывочные представления о предмете, а именно они отвечают за постановку задачи со стороны заказчика. Можно самому попытаться предложить решение, но тогда придется проводить курсы ликбеза и пытаться суваться в чужой монастырь со своим указом, со всеми вытекающими. Огромное влияние на постановку задач по управлинию оказывают решения технологов.проектировщиков, которые определяют где и какую автоматику использовать. Об автоматике они знают по наслышке, знаю только что если поставить ПИД регулятор, то это сразу решит все их проблемы, уровень, или температура будет застабилизирована, больше им и не надо. О проектировании систем управления они и не думаю, шлепают контура куда попало, о возможном взаимовлиянии и не думают, как не думают и о системном подходе. Инженеру КИПиА потом на месте приходится расхлебывать эту кашу. Пытается подстроить регулятор, но если идет взаимовлияние контуров, то ничего и неполучится. А ведь это проектное решение, менять которое себе дороже. Помню со мной консультировался один технолог, как ему оформить схему автоматизации. Вот через него я и ознакомился с их методами проектирования. "Так, нам нужна тут постоянная температура, шмяк ПИД регулятор. А здесь нам нужен постоянный уровень - Шмяк еще один ПИД, хотя нет, один ПИД у нас уже стоит, два на один узел больно дорого, давай я поставлю ПИ или П. Вот блин нам тут нужен каскад, это все пипец, давай ПИД с задатчиком и ПАЗ еще поверх наложим, кабы чего." Вот вобщем обстановку я надеюся передал. И я увен таких большинство, поскольку основное у них занятие это технология, а автоматика это типа факультатива. Как вообще, проникать новым теория, если проектируют одни, задачу ставят эксплуатационники, а берутся решать другие. Тут нужны изменения в сознании именно проектировщиков, поскольку их решения оказывают сильнейшее влияние на постановку задач у эксплуатанционников. С которыми в свою очередь консультируются управленцы предприятия, которые и принимают решение.

Igor-2
unregistered
написано 13 Февраля 2006 23:50  ПравкаОтветитьIP

Igor,скажите,а вы можете сделать программу,чтобы она авт-ки идентиф. объект упр-я,рассчитала оптим. настр., смоделировав процесс с 14 контурами,к примеру, с взаимным влиянием,следила за ними и чтобы на выходе были аналитические оптимальные регуляторы,
через ОРС-клиент.

Igor-2
Junior Member

Сообщений: 1
Откуда: Белорусь
Регистрация: Февраль 2006

написано 14 Февраля 2006 22:31ИнфоПравкаОтветитьIP

для Igor.
Т.к. вы не против сотрудничества,то у меня есть ряд вопросов по
программе расчета настроек,поиску оптимальных регул.
Не откажите в любезности написать на мыло:Igor7112@yandex.ru

Igor
unregistered
написано 26 Февраля 2006 17:01  ПравкаОтветитьIP

Igor-2
По поводу программы слежения за 14 взаимосвязанными контурами можно сказать что Вы видимо имеете ввиду реализацию функции оптимального управления производством. Поскольку поиск оптимальных настроек регуляторов, а также еще и программы управления заданием на них входит в функции оптимального управления. Нельзя построить оптимальное управление производством не зная его мат. описания. Поэтому первым этапом к реализации данных функция является постоение мат. моделей если не всего процесса, то его главных узлов. И по видимому простым расчетом настроек регуляторов дело не обойдется, поскольку обычно приходится решать целую взаимосвязь проблем (пуск останов оборудования, формирование критериев оптимальности, режимы перехода на другой критерий, автоматический учет поступающих ресурсов и продукта на выходе и др.) Это очень большая работа, один я её не сделаю, нужна комманда (которой пока нет) и значительное время на изучение специфики производства.
Но может быть Вы имели в виду программу для слежения за работой контуров, без тотального мат. просчета всего процесса, программа для моделирования работы каждого отдельного контура, с идентификацией объекта.
Что касается аналитических оптимальных регуляторов то Вы наверное понимаете, что структура такого регулятора принципиальна отлична от классического ПИД. Для его реализации необходимо еще и реализация в железе, или на худой конец программной реализацией в контроллерах. Можно конечно сделать программу которая будет выдавать найденный аналитический регулятор, но вопрос в том кто его будет реализовывать.
ИТОГО: Я могу сделать программу в функции которой будет входить идентификация объекта управления (пассивная или активная) настройка классических ПИД регуляторов, моделирование их работы (в масштабе работы контура), автоматическое следила за их работой (анализ качества). Формат программы OPC клиент.
Если речь идет именно о аналитических регуляторах, то необходимо уточнение касающееся их реализации.

Valera
Member

Сообщений: 61
Откуда: novosibirsk
Регистрация: Май 2004

написано 27 Февраля 2006 13:48ИнфоПравкаОтветитьIP

Igor-2
Igor
Общие решения робастных регуляторов высоких порядков существуют только в теории..
Реальные системы - всегда с шумами и не вполне определены в динамике.
ИМХО, речь может идти только о некоторой экспертной системе? Выдающей частные решения - с указанием доверительной вероятности.

Igor
unregistered
написано 09 Марта 2006 15:45  ПравкаОтветитьIP

Valera
Что касается реальных систем, здесь спорить никто не будет, конечно там присутствуют и шумы и нестационарность параметров. Но ведь и типы робастности могут быть разными. Можно рассматривать робастную модель где учтена только
статическая неопределенность параметров модели. Т.е та где модель предполагается неизвестной точно, известны лишь
интервалы в которых лежат те или иные пераметры. Есть модель где учитываются и неопределенность параметров и их возможное изменение во времени. Конечно за такие предположения приходиться платить, регуляторы получаються далекими от оптимальных, но это уже другой разговор. Что касается присутствия сигнальных шумов то, есть теория где учитываються и они. Что самое интересное, так это то, что все это относительно легко сочитается. Трудный случай когда объект попадается многорежимный, где в каждом режиме у объекта разная модель. Общего решения для этого случая насколько я знаю, еще не найдено.

Алексейгость
unregistered
написано 10 Марта 2006 11:26  ПравкаОтветитьIP

Ну вот ...это называетса занаучевание темы ни больше и ни меньше. Речь идет о замкнутой системе с одним П ПИ или ПИД регулятором, человеку нужна помощь , а в ответ общая говорильня. Я пользовал стандартные математические программы....слышь давай трехну стариной од тебя требуетса кривая разгона для нового объекта или переходная характеристика вместе с существующими настройками для действующего....незнаешь как снять пиши раскажу ...пару тройку зделаем сам поймешь...на самом деле там звучит гордо и сложно а немножко подумать не так и страшно....
На счет оценки регуляторов....вот ненаучьно но я оцениваю по кол-ву реверсов исполнительного устройства и размаху амплитуды его же....ну там за день за месяц и т.д....просто но показательно.
Зы я самом сабой непредлогаю настроить архи сложную систему управления какогонебудь спутника ))))) Для этих целей зайди в ближайший ВУЗ там нищий аспирант за копейки зделает это..... вообщем мыло вот alexeschun @newmail.ru

jakudzaa
Junior Member

Сообщений: 6
Регистрация: Март 2006

написано 10 Марта 2006 13:55ИнфоПравкаОтветитьIP

Люди, а как вообще вы находите параметры регуляторов: коефициент передачи регулятора и т.д.?

Алексейгость
unregistered
написано 10 Марта 2006 15:27  ПравкаОтветитьIP

jakudzaa
Тут не то что в двух словах..тут пару томов....вообщето с чего начинать то ??? и кандидатская моя тоже вроде как одному из методов посвещена ))))) вох ну и ладно начьнем лекцию ну вообще то (я тут попытаюсь упростить донельзя так сказать од печки, поэтому сильно умным не бить)Регуляторы бывают П- пропорциональными т.е. насколько то изменился параметр пропорционально этому через коэффициен изменитса положение регулирующего органа...наглядный пример это унитаз а точнее поплавковый регулятор уровня в нем...этот самый коэффициент и являетса коэфициентом усиления....ПИ регулятор пропорционально интегральный или как нас учили изодромные...он состоит из П регулятора и изодромного звена....очень вульгарно это можно представит так прошло возмущение П составляющая согласно коэф-ту усиления отработала но у П регуляторов есть минус...осталась статическая ошибка..так вот через время изодрома И составляющая еще подкинула уже пропорционально новому отклонению от заданого. Ну и верх ПИД пронего и писать небуду.. в двух словах его настройку не опишешь уж поверь..он кроме всего выше перечисленного еще и на первую производную величины по времени реагирует...так сказать упреждает даже когда процесс еще в норме. ВВодна закончена теперь суть что бы настроить нужна разгонная характеристика объекта...слышь я опишу самый простой статический объект с самовыравниванием...а то война и мир уже получитса вопервых объект должен рулитса руками..т.е.в ручьном режиме параметр можно держать..далее исполнительные механизмы не затиратса....и делаем скачек т.е. резко изменяем положение регулирующего органа на 5-20 % (перед тем как делать думать..а то и взорвать можно и меньше чем на 5 не стоит..а то шумы смажут разгонную характеристику)и все пишешь точки по времени твоей величины (если нет самописцев или трендов) пока неустановитса новое сделал ай молодца а теперь листок бумаги и строй получитса кривая берешь изменение выходной величины и делишь на твое воздействие ...это и есть пропорциональность ОБЪЕКТА..не сложно писать много...

Алексейгость
unregistered
написано 10 Марта 2006 16:20  ПравкаОтветитьIP

jakudzaa
вот незнаю как описать тут рисовать бы надо.....вообщем у тебя должна получитса такая кривая в виде S растянутой с началом в начале координат и концом переходящим в горизонтальную линию.... так вот в точке максимальной скорости....грубо прям в центре хребта буковки доллар ))))проводишь касательную и вниз до оси где у тебя время....вот растояние од полученой точки до начала координат и есть время запаздывания...ну а дальше для первогно приблежения и П регулятора Крегулятора.=К объекта*1,1 для ПИ регулятора тут понадобитса опять вернутса к кривой разгона и определить "скорость" обекта т.е. в % на сколько изменилась выходная вличина по времени...ну обзавем ее Е тогда Крегулятора.=К объекта*1,8*Е а время изодрома определим как 5*время запаздывания*Крегулятора/100 вот это и есть СТАРТОВЫЕ НАСТРОЙКИ с которыми можно начинать работать !!!!!
Внимание !!!!! это очень и очень приблезительно с учетом множества допущений , поэтому оставлять обект с такими настройками нельзя....это настройки для первого перехода с ручьного на автоматический режим....дальше снимаетса переходная характеристика теперь уже все системы в целом и настройки уточняютса обычьно на 50-60% ну это уже совсем другая песня и без ТАУ здесь не обойтись...хотя встречал вундеркиндов которые интуитивно настраивают....но если серъезный объект лутше пригласи кого.....

jakudzaa
Junior Member

Сообщений: 7
Регистрация: Март 2006

написано 10 Марта 2006 17:04ИнфоПравкаОтветитьIP

А если обьект работает и нельзя делать скачкообразных изменений?

Алексейгость
unregistered
написано 11 Марта 2006 09:54  ПравкаОтветитьIP

существует много методик...уточни что за объект и пределы изменения параметра .....

Добавление от 11 Марта 2006 10:45:

Что бы было понятно чего хочу....услышать
если объект работает в автомате (неустраивает качество регулирования)то можно постепенно увеличивать коэффициент пропорциональности вывести его в автоколебательный режим (это делать надо очень осторожно я ж не знаю чего у вас там а то второй Чернобыль устроим)))))ну и записать твою величину и положение рег органа в таком режиме потом строитса графики и высчитываютса параметры....
Второй способ даетса новое задание в пределах допуска тех.процесса и по переходной характеристики находятса поправки к существующим настройкам.
Третий способ если обект ни когда ни работал в автомате первое убеждаемся что его можно держать дистанционно, второе начинаем раскачивать...т.е. гдето 2,5% вверх РО по тренду смотрим как подходит к верхней рабочей (а не аварийной !!!!)с учетом выбега делаем быстро 5% вниз и так несколько раз получатса графики вот по ним и находим первое приблежение для перехода в автомат.....

Плюс ко всему не всегда линейной схемой (объект - датчик - регулятор - исполнительный механизм - объект) возможно получить качественное регулирование....наглядный пример уровень воды в барабане парового котла......

LeshaL
Junior Member

Сообщений: 1
Регистрация: Май 2006

написано 10 Мая 2006 12:26ИнфоПравкаОтветитьIP

Алексейгость
Плюс ко всему не всегда линейной схемой (объект - датчик - регулятор - исполнительный механизм - объект) возможно получить качественное регулирование....наглядный пример уровень воды в барабане парового котла......

Вы меня насторожили. Обычно такая схема (объект - датчик - регулятор - исполнительный механизм - объект)и используется для регулирования воды в барабане парового котла... Из-за чего нужно использовать другую схему? И какую?

HI
unregistered
написано 10 Мая 2006 13:57  ПравкаОтветитьIP

Скорее всего имелось ввиду, что 'качество' понятие растяжимое. Одни затраты,к примеру, на точность 5%, совсем иная система для 0,25 без перерегулирования.

unregistered
unregistered
написано 10 Мая 2006 15:31  ПравкаОтветитьIP

Скажите передаточную функцию для исполнительного механизма МЭО

Mr Pit
unregistered
написано 11 Мая 2006 04:34  ПравкаОтветитьIP

k/p. В идеале МЭО - это интегратор.

unregistered
unregistered
написано 12 Мая 2006 03:55  ПравкаОтветитьIP

Как найти числовое значение к для МЭО?

Алексейгость
unregistered
написано 13 Мая 2006 13:38  ПравкаОтветитьIP

LeshaL это Алексей который гость...давно небыл здесь поэтому извени за задержку итаак
вы имеете ввиду дифманометр в измерительной колонке- ПИД - исполнительный механизм (как то МЭО электроклапан или еще чего )вообщем на питательной линии.... смею вас разочаровать что по такой схеме не работает ни одна ТЭЦ со времен ламповых регуляторов ))))))))) Как не настраивайте получитса "пила" с периодическими "выбрасами" за аварийные пределы. Уровень в котле зависит не только от баланса потребления и притока....а так же от давления в верхнем барабане(при чем лавинообразно) и от ....длины факела или нагрузки котла...тут вообще зависимость сложная с длинным астотичьным участком а также от текужей температуры в барабане и на выходе пароперегревателя.
Вообще три ПИД регулятора и Сумматор ложат тренд практически в прямую ну на 5 сек. трендах колебания можно увидеть ))))))

Ну на крайняк заявленный вами регулятор с добавлением как минимум двух "FF" получите терпимое качество....гы а про котлы там еще и с температурой приколы если на турбину работать )))))))))))))))

ЗЫ тут спрашивали про МЭО...в марке первая цифра время полного хода...делишь на твой сектор вот и время хода или время управляющего импульса..

Добавление от 13 Мая 2006 13:54:

HIтам не перерегулирование...там выбросы за аварийные приделы....а это либо аварийная остановка либо что еще хуже водички в турбинку или РОУ плюнуть а это ббооллььшая авария....
Да есть ПИД зависимость и достаточьно лего отстриваетса только коэффициенте на порядок меняютса при изменении очень многих параметров....поэтому по той схеме вообще о качестве говорить неприходитса как о понятии

Добавление от 13 Мая 2006 14:12:

HI На совсем крайний случай возможно добитса безаварийной работы ПИ (а не ПИД)регулятором....но кнопка квитирования сигнализации будет нажиматса раз по пять за смену....

Ваш ответ:

Коды форума
Смайлики


Ник:    Пароль       
Отключить смайлики
Страницы: 1 2 3

Все время MSK

Склеить | Разбить | Закрыть | Переместить | Удалить

Новая тема | Написать ответ
Последние сообщения         
Перейти к:

Свяжитесь с нами | skunksworks.net

Copyright © skunksworks.net, 2000-2018

Разработка и техническая поддержка: skunksworks.net


Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика