Регистрация | Последние сообщения | Персональный список | Поиск | Настройка конференции | Личные данные | Правила конференции | Список участников | Top 64 | Статистика раздела | faq | Что нового v.2.3 | Чат
Skunk Forum - Техника, Наука, Общество » Форум разработчиков РЭА »
Управление двигателем (страница 1)

Версия для печати (настроить)
Страницы: 1 2 3

Новая тема | Написать ответ

Подписаться

Автор Тема:   Управление двигателем
Dikoy
Junior Member

Сообщений: 1
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 08 Мая 2003 21:35ИнфоПравкаОтветитьIP

Тут такое дело:
С оптопары валкодера поступают импульсы с непостоянным (увеличивающимся) периодом.
Эти импульсы, обработанные схемой, управляют коллекторным эл. двигателем, причём чем больше период, тем больше на нём напряжение. Питающее напряжение схемы падает от 30 до 6 вольт, по такому же закону изменяется амплитуда и период сигнала с оптопары.
Короче, нужна такая схема. Способов её реализации есть много (я сам знаю 4), но было бы интересно послушать другие идеи. Меня интересует всё: цифровые, аналоговые способы, просто дельные мысли...
Спасибо.
P.s. Рабочий диаппазон схемы: -40+40.
P.p.s Просьба, если не трудно, копии ответов скидывать на мыло nm1456t01@yandex.ru

AlexOr
Junior Member

Сообщений: 9
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 10 Мая 2003 14:59ИнфоПравкаОтветитьIP

Мне кажется, что вы не очень то понятно описали функцию схемы.

А еще кто-то удаляет ответы или мне померещилось?

Dikoy
Junior Member

Сообщений: 5
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 11 Мая 2003 02:05ИнфоПравкаОтветитьIP

Лана, подробнее:
Есть двигатель, к валу которого присобачен маховик на 500гр. И есть валкодер, в качестве датчика угловой скорости вращения платформы.
Сначала движок раскручивают до 1200 об/мин и отключают. Он, вращаясь по инерции вырабатывает ток, как генератор, в течении около 10 сек. Всё это время от него питается оптопара и схема. Последняя должна формировать управляющие сигналы для эл. двигателя платформы.
То бишь скорость вращения платформы должна быть постоянна в течении 10 сек. За это время напряжение с двигателя-генератора меняется с 30 до 6 вольт (на 100 омную нагрузку - сопроливление оптопары). То есть надо из цифры валкодера сделать аналоговый сигнал для коллекторного движка, причём с большой точностью.
Я придумал 4 реализации, из них одна хорошая, но там нужен ЦАП, а это плохо... Наших микросхем ЦАП нет, а на импортные начальник врядли согласится... Кроме того аналоговые звенья существенно снизят точность, при таких то диаппазонах температур...
Ещё есть идея, которая применялась лет 30 назад для имитации пропорционального управления в моделях: там напряжение подавалось на двигатель импульсами переменной частоты...
В общем, не хочу сейчас рассказывать все свои идеи, т.к. может так случиться, что все бросятся их развивать, а это никогда не поздно. А мне хотелось бы услыщать (увидеть :-) ) другие идеи, отличные от моих. Зачем? А чтоб я мог принести начальнику кипу бумаг, со словами "выбирайте, но я посоветовал бы эту...". А если я ему принесу одну, пусть и самую лучшую, он не воспримет её в серьёз.
Кроме того, кто знает, может тут родится идея лучше моих?...

Весельчак У
Moderator

Сообщений: 3558
Откуда: Санктъ-Питербурхъ
Регистрация: Декабрь 2000

написано 11 Мая 2003 02:17ИнфоПравкаОтветитьIP

Хоть ЦАП, хоть аналоговые м/сх, но придётся брать импорт - это однозначно, иначе ничего хорошего не получится. К тому же, цены, даже на импорт, не такие большие.

AlexOr
А еще кто-то удаляет ответы или мне померещилось?
Бессодержательные сообщения удаляются, чтобы не разводить помойку.

AlexOr
Junior Member

Сообщений: 16
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 11 Мая 2003 06:24ИнфоПравкаОтветитьIP

Dikoy
электрическая машина то не одна?
Причем здесь маховик на 500гр ?
Двигатель крутит платформу?

Если схема должна преобразовывать по какому либо закону
входные логические сигналы в аналоговые сигналы
при большом изменении питания. То достаточно
хороший стабилизатор и молопотебляемый контроллер.
Например, ATMEL AVR www.atmel.com
В AT90S2313 за 2$ есть ШИМ который, и будет вашим
высокоточным ЦАП.
10MIPS при 20мА. Бесплатный С.
Если у вас сумасшедшие требования к ЦАП то еще понадобится АОН и буферный усилитель. Я бы поставил Rail to Rail от analog devices.
Сверхточность по управлению для электрической машины это что-то новое. Зачем?

По поводу отечественных деталей. Вы сделаете себе дороже в 2 раза.
Процессы уже давно в Малайзии и Китае. Или скажите мне, где у нас есть.
Только не серия 155 или там 1810 и подобные выродки.
А про русские ЦАП можно былины уже рассказывать про отношение паспортной и фактической точности.

Весельчак У
Бессодержательные сообщения
А смысл то тот же просто слова другие...
Слово «выродки» вас устраивает?

Добавление от 11 Мая 2003 09:55:

Весельчак У
А по воскресениям модераторы трудятся?
И интересно можно ли мне на эту тему поставить где то галочку чтобы мне уведомления получать.

Чтобы было по теме скажу:

Dikoy
www.analog.com делают такие аналоговые коммутаторы и ОУ что ваше
аналоговые звенья существенно снизят точность, при таких то диапазонах температур покажется вам смешным.
Зато как горят от статики и просто так наши аналоговые коммутаторы...

Мощицкий Павел
Moderator

Сообщений: 74
Откуда: Израиль, Бат-Ям
Регистрация: Январь 2003

написано 11 Мая 2003 11:53ИнфоПравкаОтветитьIP

AlexOr
А еще кто-то удаляет ответы или мне померещилось?
Если Вы о аналогичной ветке в другом форуме, то там односабжевой теме было не место. Я ее перенес сюда. А здесь, вполне закономерно, она была удалена модератором данного форума, как дубль существующей.

Слово «выродки» вас устраивает?
ИМХО. Для технического форума меня оно не устраивает.

ALL
Прошу не плодить одинаковые ветки в разных форумах.

Весельчак У
Moderator

Сообщений: 3565
Откуда: Санктъ-Питербурхъ
Регистрация: Декабрь 2000

написано 12 Мая 2003 00:23ИнфоПравкаОтветитьIP

AlexOr
Слово «выродки» вас устраивает?
Без злоупотребления. Неплохо бы было и правила хоть раз прочитать, не так и много там написано.

А по воскресениям модераторы трудятся?
Я - да.

И интересно можно ли мне на эту тему поставить где то галочку чтобы мне уведомления получать.
Увы - нет, только автору темы.

Обсуждать мою работу лучше в форуме "Об устройстве форума" или лично по мылу.
Была удалена продублированная тема, оставлена наиболее полная, а также одно сообщение не несущее никакой полезной информации по теме.

Dikoy
Junior Member

Сообщений: 7
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 18 Мая 2003 03:03ИнфоПравкаОтветитьIP

Народ. Не принимайте меня за ламера. Я вполне сносно ориентируюсь в импортной элементной базе и знаю, что такое 24 разрядный ЦАП в корпусе SO8. А идея с микроконтроллером у меня родилась одной из первых. Но, как грится, партия сказала на отечественном, значит на нём... Кроме того, эта платформа, вроде как, относится к военной технике, а на неё нельзя ставить импортные детали...
Но вариант с импортными комплектующими тоже отрицать рано. В конце концов я к этому моменту уже окончательно убедился, что без AD и MAX не обойтись...
Кстати, мне пару раз попадались 1561КТ3 пятой приёмки со спец заказа. Нихрена они не горят! Конечно же я не спорю, продукция AD вне конкуренции, но и у нас могут нормальную микросхему слепить, если платят (в часности, военка).
Отвечу на вопросы:
Двигателя ДВА. Один крутит платформу, другой стоит на ней и к нему присобачен маховик. Движок платформы имеет своё питание, а цепь питания движка-генератора разрывается при запуске платформы. К этому моменту он уже раскручен.
Маховик надет на двигатель-генератор для увеличения инертной массы (чтоб дольше крутился). 500 гр. это как раз 10 сек на нагрузку 100 ом.
Валкодер надет на ось платформы.
Почему двигатель, а не, скажем, аккумулятор или конденсатор? Просто платформа проектировалась в 55 году, когда в моде было механическое преобразование энергии. Он тогда крутил генератор. А щас мои начальники хотят сделать этой балде (слово "платформа" уже надоело ) очередной абгрейд. Малой кровью. То бишь использовать уже имеющиеся на ней элементы. А движок, в отличии от аккумулятора, быстро востанавливает работоспособность. Достаточно лишь снова подключить вылетевший при старте шлейф и вперёд!
Кстати, для полной картины скажу, что платформа эта нужна для испытания ухода гироскопов или дребезга ДУСов. По этому то и нужна высокая стабильность частоты её вращения: испытуемый прибор ставят на неё и снимают параметры. Если же частота будет не постоянной, то к уходу присаммируется эта погрешность, что даст неверный результат.
Что касается бешенной точности ЦАП, то она не нужна, т.к. измерения относительные, и погрешность при повторении опыта раз 50 сама собой ликвидируется. Важно лищь обеспечить ПОВТОРЯЕМОСТЬ ПАРАМЕТРОВ. То есть угловая скорость должна быть одинакова (или одинаково постоянна) и при -40, и при +40, поскольку у испытуемого прибора параметры существенно изменяются при смене температур, а получение этого значение как раз и есть цель опытов.
Сразу отвечу на Ваш вопрос "зачем такой геморрой?".
А просто у нас всё делается через ж... Нет бы просто взять и спроектировать новую установку. Компактную, точную, запустить её через IBM, а не через тот шкаф, что ща к ней присобачен... Но у нас обязательно нужно сделать "на базе существуюшего прибора". Но я уже понял, почему всё так печально: в то время, когда учились мои начальники в институте небыло курса экономики и понятию "экономическая выгода" их в своё время не научили....

Ладно... Тогда вопрос ставится немного с другого бока: нужна схема на импортных деталях. Маленькая, экономичная и с большой точностью (постоянством параметров) при указанных температурах.
???????????????????????????????

AlexOr
Member

Сообщений: 31
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 18 Мая 2003 18:30ИнфоПравкаОтветитьIP

Dikoy
Т.е. имеем двигатель, вращающий платформу и двигатель-генератор, расположенный на платформе. Двигатели не связанны механически.
Не принимайте меня за ламера.
сносно ориентируюсь в импортной элементной базеА задачу сформулировать точно - проблема.

Электрически эти машины как связанны?
Обе электрические машины постоянного тока.?
Зачем накопитель энергии находится на платформе?
Двигатель вращающий платформу находится не на платформе?
Причем здесь 100Ом?
Есть что-то недосказанное с самого начала из-за чего вся система кажется весьма странной.


Например так:
На вход устройства с валкодера через оптопару поступают импульсы непостоянной частоты. (один логический вход)
Выход устройства управляет электронным ключом тем самым регулирует напряжение на якоре двигателя постоянного тока методом широто-импульсной модуляции с непостоянной частотой. (один логический выход)
Устройство формирует выходной сигнал основываясь на входном сигнале и наборе параметров по алгоритму Х.
Диапазон питающего напряжения 6 - 30 вольт.
Температурный диапазон -40 +40.
Вход устройства физически представляет собой выводы светодиода оптопары1 которая находится непосредственно в устройстве.
Выход устройства физически представляет собой выводы светочувствительного элемента оптопары2 которая также находится непосредственно в устройстве.

Так что конкретизируйте да по точнее...
Ваше сообщение 7 по делу только на 25%
Зачем nm1456t01@yandex.ru. Подключите рассылку уведомления.

P/s/ Проблему обсуждают часами минутами но не неделями

AlexOr
Member

Сообщений: 32
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 19 Мая 2003 01:35ИнфоПравкаОтветитьIP

Другой подход

задача в создании системы стабилизации скорости

состав системы:
Двигатель
Датчикм скорости на валу двигателя
Задатчик скорости
Узел сравнения заданной и текущей скоростей
Регулятор скорости (на выходе момент задания) (тип П или ПИ или ПИД или др)
Датчик момента (тока якоря для ДПТ)
Узел сравнения момента
Регулятор момента (тока для ДПТ)
Силовой усилитель (ШИМ, тиристорный преобразователь, магнитный усилитель, электромашинный усилитель)
Источнок энергии для силового усилителя


В простом случае Датчик момента и Регулятор момента могут утсутствовать в ущерб характеристикам системы.

Разложите по полкам где у вас что находится чтобы понять что уже есть.

Весельчак У
Moderator

Сообщений: 3594
Откуда: Санктъ-Питербурхъ
Регистрация: Декабрь 2000

написано 19 Мая 2003 01:47ИнфоПравкаОтветитьIP

Всё-таки я бы поставил аккумулятор (или, лучше, конденсатор), а на апгрейд малой кровью забил бы - получается большая кровь, к тому же дольше делать. Для вычислительной задачи, в зависимости от объёма, МК или DSP.

Dikoy
Junior Member

Сообщений: 8
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 19 Мая 2003 02:10ИнфоПравкаОтветитьIP

А задачу сформулировать точно - проблема. Да не проблема... Просто это всё таки военка... От сюда и недосказанность...

Электрически эти машины как связанны?
Сначала они питаются от одного источника. Точнее питается только двигатель-генератор (момент раскрутки). Потом включают привод платформы и шлейф питания д-г вылетает из разъёма (момент старта). Дальше платформа вращается, а д-г вырабатывает энергию для оптопары и схемы съёма (она уже есть).
Обе электрические машины постоянного тока.?
Да.
Зачем накопитель энергии находится на платформе?
Имитация реальных условий.
Просто многие гироскопы имеют внутри пороховой заряд. При старте ракеты он подрывается и мгновенно раскручивает гироскоп, в котором встроен ещё и генератор. Таким образом гироскоп, вращаясь, выполняет две функции - устройства ориентации и источника энергии.
Установленный на платформе движок идентичен по параметрам с этими генераторами. Таким образом можно испытывать аппаратуру не используя каждый раз новый гироскоп (как это делали раньше).
А на самой платформе он стоит по тому, что любая ракета (кроме градовских) выходит из ствола раскрученной (как пуля) и гироскоп испытывает в полёте сильные угловые моменты. Это вращение и имитирует платформа.
То бишь движок с маховиком - это имитация гироскопа при испытании и калибровке аппаратуры управления. Если на платформе испытывают гироскоп, движок не задействуют.
Двигатель, вращающий платформу, находится не на платформе?
Он и есть, по сути, платформа, а его ротор прикручен к полу.
Питание на него идёт через щётки. Напряжение - 50в.
Причем здесь 100Ом?
Это реальное сопротивление нагрузки генератора гироскопа и, следовательно, нашего двигателя-генератора.

Еще скажу, зачем оптопара и будущая схема питается от д-г:
Как я уже писал выше, установка позволяет проводить испытания в разных режимах, имитируя разные условия. В одном из них схема стабилизирует угловую скорость вращения платформы через оптопару, а в другом, через такую же оптопару, но внутри гироскопа, снимает его уход. В этом режиме специальный стохогенератор меняет случайно УС вращения платформы. Но в том и в другом случаях схема обязательно должна иметь общий контур питания с испытуемым пибором и не должна соединяться ни с чем другим. Вот.
Ваше сообщение 7 по делу только на 25%
В тот день моя Муза где-то загуляла
Проблему обсуждают часами минутами но не неделями
Я же не виноват, что там где я работаю нет телефонов, а след. и инета, а окна в моём кабинете замазаны белой краской . Так что проверять форум я могу (за редким исключением) только по выходным...

P.s. Искренне перед всеми извиняюсь за недосказанность и неувязки, так уж получилось... Но тема всё ещё открыта!

Dikoy
Junior Member

Сообщений: 9
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 19 Мая 2003 02:47ИнфоПравкаОтветитьIP

Причем здесь 100Ом
Время вращения (по инерции) генератора очень сильно зависит от сопротивления нагрузки. Например на резюк 1Ком он с маховиком 500гр крутился почти минуту (имеется в виду вращение, когда выходное напряжение падает не ниже 6в).

AlexOr
Датчикм скорости на валу двигателя
Какого рода? У меня оптопара, и никуда от этого не деться...
Узел сравнения заданной и текущей скоростей
А вот это уже интересно!


Весельчак У
а на апгрейд малой кровью забил бы
Я бы тоже забил, будь я директором КБП. А пока я просто инженер, приходится молчать в тряпочку и делать, что говорят...

AlexOr
Member

Сообщений: 33
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 19 Мая 2003 04:07ИнфоПравкаОтветитьIP

Судя по сему вам надо именно это ???

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ АСТАТИЧЕСКАЯ ПЕРВОГО ПОРЯДКА
Двигатель
Датчик скорости двигателя - ваша хитрая оптопара
Задатчик скорости - некая величина скорости (наверное, скорость платформы сразу после разгона)
Узел сравнения заданной и текущей скоростей (некий вычитатель)
Регулятор скорости (на выходе задание тока якоря) (пропорционально-интегральный или пропорционально-интегрально-дифференциальный)
Датчик тока якоря (шунт, усилитель, развязка, АЦП или иначе)
Узел сравнения тока (некий вычитатель)
Регулятор тока (обычно апериодический)
Силовой усилитель (у вас малая мощность, т.е. транзистор ШИМ "легко")
Источник энергии для силового усилителя (ваш супер генератор)

Весельчак У советует аккумулятор или конденсатор но это самая малая часть вашей проблемы.

Лучше всего оставить, как есть и ничего не модернизировать т.к. это тоже эконом неоправданно.
Потому что эффекта то не видать. У вас это работает на старой элементной базе а будет на новой и все.

Мож вам дали эту бессмысленную задачку по принципу круглое таскать квадратное катать лишь бы за...

Добавление от 19 Мая 2003 04:52:

Dikoy
если платят (в часности, военка). наша военка всегда воровала и продолжает воровать чипы. Копирует их по своему, с учетом отсталых технологий и радуется что они пятой приемки негорят. Подгоняет стандарты под упавшие характеристики аналога. Все это вместо того чтобы запускать собственные процессы. Ах ну да она засекречена. И где взять денег чтоб создать процесс всего на 30 наименований в год.
А вот AD делает для военных для космоса и ширпотреб на одном "станке" и поэтому денег хватает.

Dikoy
Junior Member

Сообщений: 10
Откуда: Богота, Колумбия
Регистрация: Май 2003

написано 24 Мая 2003 20:16ИнфоПравкаОтветитьIP

СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ АСТАТИЧЕСКАЯ ПЕРВОГО ПОРЯДКА
Она самая, если уж совсем загружаться...

Задатчик скорости
Скорее всего внутренний тактовый генератор или прец. ИОН, если схема аналоговая. Хотя я что-то не совсем представляю аналоговую схему с оптопарой на входе....

Узел сравнения заданной и текущей скоростей (некий вычитатель)
Угу. Это, собственно, и есть цель всей бадяги, что я тут развёл.
Т.к. с оптопары идут импульсы, то самой первой мыслью было считать, сколько импульсов ТГ "влезет" в один импульс с оптопары. А эти данные уже можно обрабатывать по разному. Я пробовал реализовать это на счётчиках и микроконтроллере. В первом случае получилось громоздко и ненадёжно, а микроконтроллер не одобрил этот старпер начальник.... А больше вариантов я не знаю...
Кроме того, скорость платформы может меняться как в большую, так и в меньшую сторону. А значит схема должна уметь отслеживать изменения в обе стороны от необходимой скорости. В версии на МК у меня даже полярность на выходе могла меняться, разгоняя или тормозя платформу. Точность получалась до 0,07 рад/с!
Жаль, что она пока невостребована

Лучше всего оставить, как есть и ничего не модернизировать
А никто и не говорит, что результат модернизации пойдёт в серию. Возможно он так и останется пылиться на полке рядом с четверть микронным отечественным CPU, совместимым с пнями 4. А может, когда пройдёт ещё не через одни руки и пойдёт... Моё дело - сделать, а дальнеёшая судьба мне, как правило, бывает неизвестной.

наша военка всегда воровала
Да знаю я... Просто скверно на душе от этого знания. Ведь за свою жизнь я столько видел отечественных разработок, не имеющих аналогов НИГДЕ в мире, но которым не дали ход... Хотя бы этот процессор...

Весельчак У
Moderator

Сообщений: 3615
Откуда: Санктъ-Питербурхъ
Регистрация: Декабрь 2000

написано 25 Мая 2003 01:23ИнфоПравкаОтветитьIP

Хотя я что-то не совсем представляю аналоговую схему с оптопарой на входе....
Можно, только нужна обратная связь или модуляция.

Я пробовал реализовать это на счётчиках
А ежели это запихать в программируемую логику? У нас что-то делали, хотя и довольно убогое. Можно вспомнить аналог ZX Spectrum на ПЛМ.

А чем мотивировал отказ от МК начальник?

Ваш ответ:

Коды форума
Смайлики


Ник:    Пароль       
Отключить смайлики
Страницы: 1 2 3

Все время MSK

Склеить | Разбить | Закрыть | Переместить | Удалить

Новая тема | Написать ответ
Последние сообщения         
Перейти к:

Свяжитесь с нами | skunksworks.net

Copyright © skunksworks.net, 2000-2018

Разработка и техническая поддержка: skunksworks.net


Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика