Регистрация | Последние сообщения | Персональный список | Поиск | Настройка конференции | Личные данные | Правила конференции | Список участников | Top 64 | Статистика раздела | faq | Что нового v.2.3 | Чат
Skunk Forum - Техника, Наука, Общество » Форум разработчиков РЭА »
Господа приводчики, ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ !

Версия для печати (настроить)

Новая тема | Написать ответ

Подписаться

Автор Тема:   Господа приводчики, ШАГОВЫЙ ДВИГАТЕЛЬ !
Dimitris
Junior Member

Сообщений: 19
Откуда: Львов, Галиция
Регистрация: Июль 2003

написано 04 Сентября 2003 13:10ИнфоПравкаОтветитьIP

Скоростной привод на шаговом двигателе, шестерня на валу работает на реечный механизм.
В крайних положениях (конец рейки) привод упирается в стопоры, двигатель входит в режим
пробуксовки (электромагнитное проскальзывание).
Вопрос: возможно ли отловить режим пробуксовки по напряжению на двигателе при условии,
что обмотки запитаны от источников тока ?
Интегрирование сигнала - минимально допустимое, в пределах времени шага.

Спасибо !

AlexOr
Member

Сообщений: 203
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 04 Сентября 2003 16:30ИнфоПравкаОтветитьIP

Dimitris
Изучал пару типов таковых, но столкнулся, что буржуи за время нашей перестройки придумали еще и не один.
Про какой речь?
А есть меры против механического разрушения машины? Иначе, скорость торможения ??? Известна?
Ограничена ?

Добавление от 04 Сентября 2003 17:56:

В общем случае при пробуксовке (электромагнитное проскальзывание) (скольжение), будет увеличиваться отношение реактивной энергии к активной.
При S=1 энергия на валу не выделяется, а машина является просто индуктивной нагрузкой (R конечно тоже есть, но меньше).
Хотя.. Это все ерунда для микромашин. (там одно R)

Dimitris
Junior Member

Сообщений: 20
Откуда: Львов, Галиция
Регистрация: Июль 2003

написано 04 Сентября 2003 18:02ИнфоПравкаОтветитьIP

Двигатель шестивыводный, две обмотки со средней точкой.
Режим работы двигателя полношаговый.
Стопоры ограничивают ход рейки. Разрушения исключены.
Уточню задачу - в штатном режиме привод "упирается" в поверхность
и пробуксовывает. Необходимо отловить этот момент. Очень сооблазнительно
реализовать это отслеживанием напряжения на обмотках движка.
При питании от источника тока напряжение на обмотках будет иметь форму
линейноспадающих импульсов.
Вопрос : будет ли меняться наклон спада импульсов при торможении вала ?
Насколько ?

AlexOr
Member

Сообщений: 207
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 05 Сентября 2003 12:47ИнфоПравкаОтветитьIP

Очень сооблазнительно реализовать это отслеживанием напряжения на обмотках движка.
Вполне нормальный и стандартный способ (не для шаговых).

линейноспадающих импульсов.
Линейно ???

Что вам мешает провести эксперимент или мат. моделирование?
Или и то и другое.
Уверен, что можно найти MATLAB модели всех возможных типов ШД. Не бесплатно конечно.

Dimitris
Junior Member

Сообщений: 21
Откуда: Львов, Галиция
Регистрация: Июль 2003

написано 05 Сентября 2003 13:43ИнфоПравкаОтветитьIP

Пардон, описка.
Конечно, не линейно. Имелось в виду подобие пилообразного напряжения.
С моделированием проблема, модель должна учитывать механическую нагрузку вала, которая к тому же динамическая.
До того как будет изготовлено железо привода, хотелось бы услышать мнение приводчиков с практическим опытом по поводу работоспособности идеи.

misyachniy
Member

Сообщений: 60
Откуда: Kyiv
Регистрация: Февраль 2002

написано 05 Сентября 2003 18:00ИнфоПравкаОтветитьIP

На советских станках с ЧПУ, делалось проще.
Ставили два концевика. Один срабатывал раньше, и сигнализировал автоматике. То есть запрещалось движение в одну сторону.
Второй позже и отключал питание от привода совсем.

Dimitris
Junior Member

Сообщений: 22
Откуда: Львов, Галиция
Регистрация: Июль 2003

написано 05 Сентября 2003 18:56ИнфоПравкаОтветитьIP

У меня ситуация чуть похитрее.
Есть два крайних положения, одно из них штатное (стоянка). С позиции стоянки каретка стартует и в случае, если не упирается в промежуточном положении, доходит до второго крайнего положения и автоматически реверсируется в стоянку. Этот режим - нештатный или аварийный.
Штатный режим - каретка стартует со стоянки, упирается в поверхность (я должен идентифицировать это состояние), после чего я автоматически уменьшаю скачком ток в обмотках ШД, каретка обеспечивает прижатие инструмента на определенное время выдержки, после чего ШД на полной мощности реверсирует каретку в стоянку. Весь цикл - чуть больше 1с. Циклов несть числа. Очень хотелось бы избежать датчиков положения вообще, поскольку в зоне прижатия - дуговая сварка, боюсь их сбоев по EMI.
Как это делается в подобных устройствах, не ведаю. Оборудование довольно специфическое, разработчики и производители информацией не делятся по вполне понятным соображениям.
Вот такие пирожки с котятами :о(

NiM
Рё-нин

Сообщений: 249
Откуда: ныне Санкт-Петербург
Регистрация: Март 2001

написано 05 Сентября 2003 19:21ИнфоПравкаОтветитьIP

Я чертовски извиняюсь, а не проще ли следить за ТОКОМ в этих
самых обмотках для отслеживания момента упора движка ?
Он ведь явно звездой включён, раз шестивыводный ?
Хотя если Вам нужна реакция в пределах одного шага речь пой-
дёт не о мгновенном значении, а о некотором профиле изменения
тока. Каковой для конкретного движка придётся определить, дабы
отличать от ситуации "движение под нагрузкой". Кстати, как
обстоит дело с моментом трогания ? Не возникнет ли там условие,
близкое к торможению на упоре ?
Дело пахнет как минимум микроконтроллером с АЦП.

AlexOr
Member

Сообщений: 208
Откуда: СПб
Регистрация: Май 2003

написано 06 Сентября 2003 06:25ИнфоПравкаОтветитьIP

Dimitris
А правда.
Как случилось что обмотки запитаны от источников тока

А вообще-то неважно будет увеличение тока или уменьшение напряжения.
Важно то, что если вам хочется иметь именно значение мгновенного момента (в пределах одного шага) то это уже не решить рассуждениями об энергии, нужен анализ мгновенных величин тока и напряжения. Дело пахнет как минимум микроконтроллером с АЦП.
Вообще выбор ШД для работы на упор имхо это не правильно.
АД КЗ был бы идеален.

после чего я автоматически уменьшаю скачком ток в обмотках ШД, каретка обеспечивает прижатие инструмента на определенное время выдержки
Момент будет пульсирующим в отличии от АД КЗ.

Есть промышленные сервоприводы на базе АД КЗ с режимом стабилизации момента и шаговым управлением положением со счетчиком отклонения. Т.е. вы подаете упр импульсы и смотрите сигнал выхода из допуска по положению для определения момента остановки. Неужели то, что делаете вы, есть дешевле.

Dimitris
Junior Member

Сообщений: 23
Откуда: Львов, Галиция
Регистрация: Июль 2003

написано 08 Сентября 2003 16:39ИнфоПравкаОтветитьIP

Отвечаю всем по порядку.
Справедливо замечено - принципиальной разницы, что отслеживать - увеличение тока либо уменьшение напряжения, нет. Это связано со спецификой ШД, я запитываю обмотки максимальным током, повышенным напряжением, для увеличения момента.
Отслеживание в пределах шага - выборка напряжения в середине такта и компарирование. Тут как раз сложностей я не предвижу.
Пульсирующий момент не страшен - необходимо обеспечить небольшое прижатие.
Вес каретки около 100г, задача привода - бодро стартовать и "чувствовать" упор, точность и пр. от него не требуется.

BusyBee
unregistered
написано 24 Июня 2004 17:16  ПравкаОтветитьIP

Пробовал я такое, давно правда. Действительно, при работе на упор изменяется форма ЭДС фазы, в основном в области верхушки. Можно пробовать отловить (МК с АЦП), но изменение нелинейное, зависит еще и от фазы ротора внутри шага.

Думаю, все же АД КЗ или бесколлекторный будет лучше.

Соучастник
Junior Member

Сообщений: 8
Регистрация: Ноябрь 2004

написано 16 Мая 2005 16:41ИнфоПравкаОтветитьIP

Задача мне сильно сложной однако не кажется. Можно и по характеру изменения тока в фазах, определить стопор(поскольку идеальных источников тока не бывает) ЭДС которую может выдавать источник конечна и она может
лишь в несколько раз превосходить противо-эдс двигателя, следовательно
рост тока в обмотке у вращающегося двигателя медленнее, чем при стопоре.

Проще однако по напряжению на обмотках, разница в формах последних будет
гораздо заметнее.
Ясно также, что без МК с АЦП никак проблема не решается.
Кстати с контроллером элементарно будет отличить пуск от стопора.

Ваш ответ:

Коды форума
Смайлики


Ник:    Пароль       
Отключить смайлики

Все время MSK

Склеить | Разбить | Закрыть | Переместить | Удалить

Новая тема | Написать ответ
Последние сообщения         
Перейти к:

Свяжитесь с нами | skunksworks.net

Copyright © skunksworks.net, 2000-2018

Разработка и техническая поддержка: skunksworks.net


Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика